(江戸時代)将軍が天皇を訪問していた事実は?

歴史 (江戸時代)将軍が天皇を訪問していた事実は? 江戸時代には7年間に一度､将軍が天皇を訪れていたと読み取れる記述に出合いました｡これは史実ですか｡この話の出所はｵﾗﾝﾀﾞ商館医の帰国後の著述物であろうと推測します｡よろしくお願いします｡